როგორ გააკეთოთ პატარა რობოტი დისტანციური მართვის გამოყენებით. პატარა ხელნაკეთი რობოტი. სახლის რობოტის დამზადების ეტაპები

ვის არ სურს ჰყავდეს უნივერსალური ასისტენტი, რომელიც მზად არის შეასრულოს ნებისმიერი დავალება: დაიბანოს ჭურჭელი, იყიდოს სასურსათო ნივთები, შეცვალოს საბურავი მანქანაზე და წაიყვანოს ბავშვები საბავშვო ბაღში და მშობლები სამსახურში? მექანიზებული ასისტენტების შექმნის იდეა ინჟინერიის გონებას უძველესი დროიდან იკავებდა. კარელ კაპეკმა კი მოიფიქრა სიტყვა მექანიკური მსახურისთვის - რობოტი, რომელიც ასრულებს მოვალეობებს ადამიანის ნაცვლად.

საბედნიეროდ, ამჟამინდელ ციფრულ ეპოქაში, ასეთი ასისტენტები მალე რეალობად იქცევიან. ფაქტობრივად, ინტელექტუალური მექანიზმები უკვე ეხმარება ადამიანს საყოფაცხოვრებო საქმეებში: რობოტი მტვერსასრუტი გაასუფთავებს, სანამ პატრონები მუშაობენ, მულტიქუერი დაგეხმარებათ საჭმლის მომზადებაში, არა უარესი, ვიდრე თვითაწყობილი სუფრა, და მხიარული ლეკვი აიბო. სიამოვნებით მოიტანეთ ჩუსტები ან ბურთი. დახვეწილი რობოტები გამოიყენება წარმოებაში, მედიცინასა და კოსმოსში. ისინი შესაძლებელს ხდიან ადამიანის შრომის ნაწილობრივ, ან თუნდაც მთლიანად ჩანაცვლებას რთულ ან სახიფათო პირობებში. ამავდროულად, ანდროიდები ცდილობენ გარეგნულად ადამიანებს ჰგავდნენ, სამრეწველო რობოტები კი, როგორც წესი, ეკონომიკური და ტექნოლოგიური მიზეზების გამო იქმნება და გარე დეკორი მათთვის პრიორიტეტული არაა.

მაგრამ გამოდის, რომ თქვენ შეგიძლიათ სცადოთ რობოტის შექმნა იმპროვიზირებული საშუალებების გამოყენებით. ასე რომ, თქვენ შეგიძლიათ შექმნათ ორიგინალური მექანიზმი ტელეფონის სმარტფონიდან, კომპიუტერის მაუსით, კბილის ჯაგრისით, ძველი კამერით ან ყველგან გავრცელებული პლასტმასის ბოთლიდან. პლატფორმაზე რამდენიმე სენსორის განთავსებით შეგიძლიათ დაპროგრამოთ ასეთი რობოტი მარტივი ოპერაციების შესასრულებლად: განათების რეგულირება, სიგნალების გაგზავნა, ოთახში გადაადგილება. რა თქმა უნდა, ეს შორს არის სამეცნიერო ფანტასტიკის ფილმებიდან მრავალფუნქციური ასისტენტისგან, მაგრამ ასეთი საქმიანობა ავითარებს გამომგონებლობას და კრეატიულ საინჟინრო აზროვნებას და უპირობოდ იწვევს აღფრთოვანებას მათ შორის, ვინც თვლის, რომ რობოტიკა არ არის ხელნაკეთი ბიზნესი.

კიბორგი ყუთიდან

რობოტის დამზადების ერთ-ერთი ყველაზე მარტივი გამოსავალი არის მზა რობოტიკის ნაკრების შეძენა ნაბიჯ-ნაბიჯ ინსტრუქციებით. ეს ვარიანტი ასევე შესაფერისია მათთვის, ვინც აპირებს სერიოზულად ჩაერთოს ტექნიკურ შემოქმედებაში, რადგან ერთი პაკეტი შეიცავს ყველა საჭირო ნაწილს მექანიკისთვის: ელექტრონული დაფებიდან და სპეციალიზებული სენსორებიდან, ჭანჭიკებისა და სტიკერების მიწოდებამდე. ინსტრუქციებთან ერთად, რომელიც საშუალებას გაძლევთ შექმნათ საკმაოდ რთული მექანიზმი. მრავალი აქსესუარის წყალობით, ასეთი რობოტი შეიძლება იყოს შესანიშნავი საფუძველი შემოქმედებითობისთვის.

სასკოლო საბაზისო ცოდნა ფიზიკაში და შრომის გაკვეთილებიდან მიღებული უნარები სავსებით საკმარისია პირველი რობოტის ასაწყობად. სხვადასხვა სენსორები და ძრავები კონტროლდება მართვის პანელებით, ხოლო სპეციალური პროგრამირების გარემო შესაძლებელს ხდის შექმნას ნამდვილი კიბორგები, რომლებსაც შეუძლიათ ბრძანებების შესრულება.

მაგალითად, სენსორს მექანიკურ რობოტზე შეუძლია აღმოაჩინოს მოწყობილობის წინ ზედაპირის არსებობა ან არარსებობა, ხოლო პროგრამის კოდს შეუძლია მიუთითოს, თუ რა მიმართულებით უნდა შემობრუნდეს ბორბლიანი ბაზა. ასეთი რობოტი არასოდეს ჩამოვარდება მაგიდიდან! სხვათა შორის, ნამდვილი რობოტის მტვერსასრუტები მსგავსი პრინციპით მუშაობენ. გარდა მოცემული გრაფიკის მიხედვით დასუფთავებისა და დატენვისთვის ბაზაში დროულად დაბრუნების შესაძლებლობის გარდა, ამ ინტელექტუალურ ასისტენტს შეუძლია დამოუკიდებლად ააგოს ტრაექტორიები ოთახის დასუფთავებისთვის. იმის გამო, რომ იატაკზე შეიძლება იყოს სხვადასხვა სახის დაბრკოლება, როგორიცაა სკამები და მავთულები, რობოტი მუდმივად უნდა სკანირებდეს წინა გზას და თავიდან აიცილოს ასეთი დაბრკოლებები.

იმისათვის, რომ თავად შექმნილ რობოტს შეეძლოს სხვადასხვა ბრძანებების შესრულება, მწარმოებლები უზრუნველყოფენ მის დაპროგრამების შესაძლებლობას. სხვადასხვა პირობებში რობოტის ქცევის ალგორითმის შედგენის შემდეგ, თქვენ უნდა შექმნათ კოდი გარე სამყაროსთან სენსორების ურთიერთქმედებისთვის. ეს შესაძლებელია მიკროკომპიუტერის არსებობის წყალობით, რომელიც არის ასეთი მექანიკური რობოტის ტვინის ცენტრი.

თვითნაკეთი მობილური მექანიზმი

სპეციალიზებული და ჩვეულებრივ ძვირადღირებული კომპლექტების გარეშეც კი, სავსებით შესაძლებელია მექანიკური მანიპულატორის დამზადება იმპროვიზირებული საშუალებების გამოყენებით. ასე რომ, რობოტის შექმნის იდეით შთაგონებული, თქვენ უნდა ყურადღებით გაანალიზოთ სახლის ურნების მარაგი იმ გამოუყენებელი სათადარიგო ნაწილების არსებობისთვის, რომლებიც შეიძლება გამოყენებულ იქნას ამ კრეატიულ წამოწყებაში. ისინი გამოიყენებენ:

ძრავა (მაგალითად, ძველი სათამაშოდან);
დისკები სათამაშო მანქანებიდან;
სამშენებლო ნაწილები;
მუყაოს ყუთები;
შადრევანი კალმის შევსება;
სხვადასხვა სახის ლენტი;
წებო;
ღილაკები, მძივები;
ხრახნები, თხილი, ქაღალდის სამაგრები;
ყველა სახის მავთული;
ნათურები;
ბატარეა (ძრავის ძაბვის შესაბამისი).

რჩევა: „რობოტის შექმნისას სასარგებლო უნარი არის შედუღების რკინის გამოყენების შესაძლებლობა, რადგან ეს ხელს შეუწყობს მექანიზმის უსაფრთხოდ დამაგრებას, განსაკუთრებით ელექტრო კომპონენტების“.

ამ საჯაროდ ხელმისაწვდომი კომპონენტების დახმარებით თქვენ შეგიძლიათ შექმნათ ნამდვილი ტექნიკური სასწაული.

ასე რომ, იმისათვის, რომ შექმნათ საკუთარი რობოტი სახლში ხელმისაწვდომი მასალებისგან, თქვენ უნდა:

მოამზადეთ ნაპოვნი ნაწილები მექანიზმისთვის, შეამოწმეთ მათი შესრულება;
დახაზეთ მომავალი რობოტის მოდელი, არსებული აღჭურვილობის გათვალისწინებით;
დააყენეთ რობოტის სხეული კონსტრუქციული ნაკრებიდან ან მუყაოს ნაწილებიდან;
წებო ან შედუღების სათადარიგო ნაწილები, რომლებიც პასუხისმგებელნი არიან მექანიზმის მოძრაობაზე (მაგალითად, მიამაგრეთ რობოტის ძრავა ბორბალზე);
მიაწოდეთ ძრავას ელექტროენერგიის მიწოდება დირიჟორთან შეერთებით ბატარეის შესაბამის კონტაქტებთან;
შეავსებს მოწყობილობის თემატურ დეკორს.

რჩევა: „რობოტის მძივი თვალები, მავთულისგან დამზადებული დეკორატიული რქები-ანტენები, ფეხები-ზამბარები, დიოდური ნათურები დაგეხმარებათ ყველაზე მოსაწყენი მექანიზმის ანიმაციაშიც კი. ეს ელემენტები შეიძლება დამაგრდეს წებოთი ან ლენტით“.

თქვენ შეგიძლიათ გააკეთოთ ასეთი რობოტის მექანიზმი რამდენიმე საათში, რის შემდეგაც რჩება მხოლოდ რობოტის სახელის მოფიქრება და აღფრთოვანებული მაყურებლის წინაშე წარდგენა. რა თქმა უნდა, ზოგიერთი მათგანი აირჩევს ინოვაციურ იდეას და შეძლებს საკუთარი მექანიკური პერსონაჟების შექმნას.

ცნობილი ჭკვიანი მანქანები

საყვარელი რობოტი Wall-E ხიბლავს ამავე სახელწოდების ფილმის მაყურებელს, აიძულებს მას თანაგრძნობა გაუწიოს მის დრამატულ თავგადასავალს, ხოლო ტერმინატორი ავლენს უსულო, უძლეველი მანქანის ძალას. ვარსკვლავური ომების გმირები - ერთგული დროიდები R2D2 და C3PO - თან ახლავს შორს, შორეულ გალაქტიკაში მოგზაურობისას, რომანტიული ვერტერი კი თავს სწირავს კოსმოსურ მეკობრეებთან ბრძოლაში.

მექანიკური რობოტები ასევე არსებობენ კინოს გარეთ. ამრიგად, მსოფლიო აღფრთოვანებულია ჰუმანოიდი რობოტის ასიმოს უნარებით, რომელსაც შეუძლია კიბეებზე ასვლა, ფეხბურთის თამაში, სასმელის მირთმევა და თავაზიანად მისალმება. Spirit და Curiosity როვერები აღჭურვილია ავტონომიური ქიმიური ლაბორატორიებით, რამაც შესაძლებელი გახადა მარსის ნიადაგების ნიმუშების ანალიზი. თვითმართვადი რობოტ მანქანებს შეუძლიათ გადაადგილება ადამიანის ჩარევის გარეშე, თუნდაც ქალაქის რთულ ქუჩებში მოულოდნელი მოვლენების მაღალი რისკით.

შესაძლოა, პირველი ინტელექტუალური მექანიზმების შექმნის მცდელობიდან გაიზრდება გამოგონებები, რომლებიც შეცვლის მომავლის ტექნიკურ პანორამას და კაცობრიობის ცხოვრებას.

ბევრი ჩვენგანი, ვინც კომპიუტერულ ტექნოლოგიას წააწყდა, ოცნებობდა საკუთარი რობოტის აწყობაზე. იმისათვის, რომ ამ მოწყობილობამ შეასრულოს გარკვეული მოვალეობები სახლის გარშემო, მაგალითად, მიიტანეთ ლუდი. ყველა დაუყოვნებლივ იწყებს ყველაზე რთული რობოტის შექმნას, მაგრამ ხშირად სწრაფად ანგრევს შედეგებს. ჩვენ არასოდეს გამოგვიყვანია ჩვენი პირველი რობოტი, რომელსაც ბევრი ჩიპი უნდა გაეკეთებინა. ამიტომ, თქვენ უნდა დაიწყოთ მარტივი, თანდათანობით გაართულოთ თქვენი მხეცი. ახლა ჩვენ გეტყვით, თუ როგორ შეგიძლიათ შექმნათ მარტივი რობოტი საკუთარი ხელით, რომელიც დამოუკიდებლად გადაადგილდება თქვენს ბინაში.

Შინაარსი

ჩვენ საკუთარ თავს უბრალო დავალება დავსვით, მარტივი რობოტის გაკეთება. წინ რომ ვიხედები, ვიტყვი, რომ ჩვენ, რა თქმა უნდა, თხუთმეტ წუთში კი არა, ბევრად უფრო დიდ პერიოდში მოვახერხეთ. მაგრამ მაინც, ეს შეიძლება გაკეთდეს ერთ საღამოს.

როგორც წესი, ასეთი ხელნაკეთობების დასრულებას წლები სჭირდება. ხალხი რამდენიმე თვეს ატარებს მაღაზიებში სირბილით საჭირო ხელსაწყოების მოსაძებნად. მაგრამ ჩვენ მაშინვე მივხვდით, რომ ეს არ იყო ჩვენი გზა! ამიტომ, ჩვენ გამოვიყენებთ დიზაინში ისეთ ნაწილებს, რომლებიც ადვილად მოიპოვება ხელთ, ან ამოძირკვული ძველი აღჭურვილობიდან. როგორც ბოლო საშუალება, იყიდეთ პენსად ნებისმიერ რადიო მაღაზიაში ან ბაზარში.

კიდევ ერთი იდეა იყო ჩვენი ხელობა რაც შეიძლება იაფი გავხადოთ. მსგავსი რობოტი ელექტრონულ მაღაზიებში 800-დან 1500 რუბლამდე ღირს! მეტიც, ნაწილების სახით იყიდება, მაგრამ მაინც უნდა აწყობილიყო და ამის მერე ისიც იმუშავებს, ფაქტი არ არის. ასეთი კომპლექტების მწარმოებლებს ხშირად ავიწყდებათ ზოგიერთი ნაწილის ჩართვა და ეს არის - რობოტი ფულთან ერთად იკარგება! რატომ გვჭირდება ასეთი ბედნიერება? ჩვენი რობოტი უნდა ღირდეს არაუმეტეს 100-150 რუბლის ნაწილებში, მათ შორის ძრავებსა და ბატარეებში. ამავდროულად, თუ თქვენ გამოარჩევთ ძრავებს ძველი საბავშვო მანქანიდან, მაშინ მისი ფასი ზოგადად იქნება დაახლოებით 20-30 რუბლი! თქვენ გრძნობთ დანაზოგს და ამავე დროს იღებთ შესანიშნავ მეგობარს.

შემდეგი ნაწილი იყო ის, რასაც ჩვენი სიმპათიური მამაკაცი გააკეთებს. გადავწყვიტეთ შეგვექმნა რობოტი, რომელიც ეძებს სინათლის წყაროებს. თუ სინათლის წყარო შემობრუნდება, მაშინ ჩვენი მანქანა მისკენ დაიძვრება. ამ კონცეფციას ეწოდება "რობოტი, რომელიც ცდილობს ცხოვრებას". შესაძლებელი იქნება მისი ბატარეების მზის ბატარეებით გამოცვლა და შემდეგ ის ეძებს შუქს, რომ მართოს.

საჭირო ნაწილები და ხელსაწყოები

რა გვჭირდება ჩვენი შვილის გასაჩენად? ვინაიდან კონცეფცია მზადდება იმპროვიზირებული საშუალებებისგან, დაგვჭირდება მიკროსქემის დაფა, ან თუნდაც ჩვეულებრივი სქელი მუყაო. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ ბუზი მუყაოზე ხვრელების გასაკეთებლად ყველა ნაწილის დასამაგრებლად. ჩვენ გამოვიყენებთ შეკრებას, რადგან ის ხელთ იყო და დღის განმავლობაში ჩემს სახლში მუყაოს ვერ იპოვით. ეს იქნება შასი, რომელზეც ჩვენ დავამაგრებთ რობოტის დანარჩენ აღკაზმულობას, დავამაგრებთ ძრავებსა და სენსორებს. როგორც მამოძრავებელი ძალა, ჩვენ გამოვიყენებთ სამ ან ხუთ ვოლტიან ძრავას, რომელიც შეიძლება გამოვიდეს ძველი მანქანიდან. დისკებს პლასტმასის ბოთლების თავსახურისგან გავაკეთებთ, მაგალითად კოკა-კოლას.

სენსორებად გამოიყენება სამი ვოლტიანი ფოტოტრანზისტორები ან ფოტოდიოდები. მათი ამოღება შესაძლებელია ძველი ოპტომექანიკური თაგვიდანაც კი. ის შეიცავს ინფრაწითელ სენსორებს (ჩვენს შემთხვევაში ისინი შავი იყო). იქ ისინი დაწყვილებულია, ანუ ორი ფოტოცელი ერთ ბოთლში. ტესტერით არაფერი გიშლით ხელს, გაიგოთ რომელი ფეხი რისთვის არის განკუთვნილი. ჩვენი საკონტროლო ელემენტი იქნება შიდა 816G ტრანზისტორი. ჩვენ ვიყენებთ სამ AA ბატარეას, რომლებიც ერთად შედუღებულია, როგორც ენერგიის წყარო. ან შეგიძლიათ აიღოთ ბატარეის განყოფილება ძველი აპარატიდან, როგორც ჩვენ გავაკეთეთ. ინსტალაციისთვის საჭირო იქნება გაყვანილობა. გრეხილი წყვილი მავთულები იდეალურია ამ მიზნებისათვის ნებისმიერ თავმოყვარე ჰაკერს უნდა ჰქონდეს უამრავი მათგანი საკუთარ სახლში. ყველა ნაწილის დასამაგრებლად მოსახერხებელია ცხელი წებოს გამოყენება ცხელი დნობის იარაღით. ეს მშვენიერი გამოგონება სწრაფად დნება და ისევე სწრაფად დნება, რაც საშუალებას გაძლევთ სწრაფად იმუშაოთ მასთან და დააინსტალიროთ მარტივი ელემენტები. ნივთი იდეალურია ასეთი ხელნაკეთობებისთვის და მე ის არაერთხელ გამომიყენებია ჩემს სტატიებში. ჩვენ ასევე გვჭირდება ხისტი მავთული.

ჩვენ ვამაგრებთ წრეს

ასე რომ, ყველა ნაწილი ამოვიღეთ და მაგიდაზე დავაწყვეთ. გამაგრილებელი რკინა უკვე როზინით იწვება და ხელებს იხეხავთ, მისი აწყობის სურვილი გაქვთ, კარგი, მაშინ დავიწყოთ. ჩვენ ვიღებთ შეკრების ნაჭერს და ვჭრით მას მომავალი რობოტის ზომაზე. PCB-ს მოსაჭრელად ვიყენებთ ლითონის მაკრატელს. ჩვენ გავაკეთეთ კვადრატი დაახლოებით 4-5 სმ გვერდით, რაც მთავარია, რომ მასზე მოთავსდეს ჩვენი პაწაწინა წრე, ბატარეები, ორი ძრავა და საკინძები. დაფა რომ არ გახუნდეს და თანაბარი იყოს, შეგიძლიათ დაამუშავოთ ფაილით და ასევე ამოიღოთ ბასრი კიდეები. ჩვენი შემდეგი ნაბიჯი იქნება სენსორების დალუქვა. ფოტოტრანზისტორებსა და ფოტოდიოდებს აქვთ პლიუსი და მინუსი, სხვა სიტყვებით რომ ვთქვათ, ანოდი და კათოდი. აუცილებელია მათი ჩართვის პოლარობის დაკვირვება, რომლის დადგენა მარტივია უმარტივესი ტესტერით. თუ შეცდომას დაუშვებ, არაფერი დაიწვება, მაგრამ რობოტი არ იძვრება. სენსორები შედუღებულია მიკროსქემის დაფის კუთხეებში ერთ მხარეს ისე, რომ ისინი გამოიყურებიან გვერდებზე. ისინი არ უნდა იყოს მთლიანად შედუღებული დაფაზე, მაგრამ დატოვონ დაახლოებით ერთნახევარი სანტიმეტრი მილები ისე, რომ მათი ადვილად მოხრილი იყოს ნებისმიერი მიმართულებით - ეს მოგვიანებით დაგვჭირდება ჩვენი რობოტის დაყენებისას. ეს იქნება ჩვენი თვალები, ისინი უნდა იყოს ჩვენი შასის ერთ მხარეს, რომელიც მომავალში იქნება რობოტის წინა მხარე. დაუყოვნებლივ შეიძლება აღინიშნოს, რომ ჩვენ ვაწყობთ ორ საკონტროლო წრეს: ერთი მარჯვენა და მეორე მარცხენა ძრავებისთვის.

შასის წინა კიდედან ცოტა უფრო შორს, ჩვენი სენსორების გვერდით, ტრანზისტორებში უნდა შედუღება. შემდგომი მიკროსქემის შედუღებისა და აწყობის მოხერხებულობისთვის, ორივე ტრანზისტორი გავამაგრეთ მათი მარკირებით „მიმართული“ მარჯვენა ბორბლისკენ. დაუყოვნებლივ უნდა გაითვალისწინოთ ტრანზისტორის ფეხების მდებარეობა. თუ აიღებთ ტრანზისტორს ხელში და მოაბრუნებთ ლითონის სუბსტრატს თქვენსკენ, ხოლო მარკირებას ტყისკენ (როგორც ზღაპარში) და ფეხები მიმართულია ქვემოთ, მაშინ მარცხნიდან მარჯვნივ ფეხები იქნება, შესაბამისად: ბაზა. , კოლექტორი და ემიტერი. თუ გადავხედავთ დიაგრამას, რომელიც გვიჩვენებს ჩვენს ტრანზისტორი, საფუძველი იქნება ჯოხი წრეში სქელი სეგმენტის პერპენდიკულარული, ემიტერი იქნება ჯოხი ისრით, კოლექტორი იქნება იგივე ჯოხი, მხოლოდ ისრის გარეშე. აქ ყველაფერი ნათელია. მოდით მოვამზადოთ ბატარეები და გავაგრძელოთ ელექტრული წრედის ფაქტობრივი შეკრება. თავდაპირველად, ჩვენ უბრალოდ ავიღეთ სამი AA ბატარეა და შევადუღეთ ისინი სერიულად. თქვენ შეგიძლიათ დაუყოვნებლივ ჩასვათ ისინი ბატარეებისთვის სპეციალურ დამჭერში, რომელიც, როგორც უკვე ვთქვით, გამოყვანილია ძველი საბავშვო მანქანიდან. ახლა ჩვენ ვამაგრებთ მავთულს ბატარეებზე და განვსაზღვრავთ ორ საკვანძო პუნქტს ჩვენს დაფაზე, სადაც ყველა მავთული გადაიყრება. ეს იქნება პლიუსი და მინუსი. ჩვენ ეს უბრალოდ გავაკეთეთ - დაკლაკნილი წყვილი ჩავუშვით დაფის კიდეებში, ბოლოები გავამაგრეთ ტრანზისტორებსა და ფოტო სენსორებზე, გავაკეთეთ გრეხილი მარყუჟი და ბატარეები შევამაგრეთ იქ. ალბათ არ არის საუკეთესო ვარიანტი, მაგრამ ის ყველაზე მოსახერხებელია. ახლა ჩვენ ვამზადებთ სადენებს და ვიწყებთ ელექტროენერგიის აწყობას. ჩვენ გადავალთ ბატარეის დადებითი პოლუსიდან უარყოფით კონტაქტზე, მთელ ელექტრული წრეში. ვიღებთ გრეხილი წყვილის ნაჭერს და ვიწყებთ სიარულს - ორივე ფოტო სენსორის პოზიტიურ კონტაქტს ვამაგრებთ ბატარეების პლიუსზე, ხოლო ტრანზისტორების ემიტერებს ვამაგრებთ იმავე ადგილას. ჩვენ ვამაგრებთ ფოტოცელის მეორე ფეხს მავთულის პატარა ნაჭერით ტრანზისტორის ძირზე. ჩვენ ვამაგრებთ ტრანსიუკის დარჩენილ, ბოლო ფეხებს, შესაბამისად, ძრავებს. ძრავების მეორე კონტაქტის შედუღება შესაძლებელია ბატარეაზე გადამრთველის საშუალებით.

მაგრამ ნამდვილი ჯედაის მსგავსად, ჩვენ გადავწყვიტეთ ჩავრთოთ ჩვენი რობოტი მავთულის შედუღებითა და გაუთავებლად, რადგან ჩემს ურნებში არ იყო შესაფერისი ზომის შეცვლა.

ელექტრული გამართვა

ესე იგი, ელექტრული ნაწილი ავაწყეთ, ახლა დავიწყოთ მიკროსქემის ტესტირება. ჩვენ ჩავრთავთ ჩვენს წრეს და მივყავართ ანთებულ მაგიდის ნათურასთან. მორიგეობით, ჯერ ერთი ან მეორე ფოტოცელი შემოატრიალეთ. და ვნახოთ რა მოხდება. თუ ჩვენი ძრავები რიგრიგობით იწყებენ ბრუნვას სხვადასხვა სიჩქარით, განათებიდან გამომდინარე, მაშინ ყველაფერი რიგზეა. თუ არა, მაშინ მოძებნეთ ჯამები ასამბლეაში. ელექტრონიკა არის მეცნიერება კონტაქტების შესახებ, რაც ნიშნავს, რომ თუ რაღაც არ მუშაობს, მაშინ სადმე არ არის კონტაქტი. მნიშვნელოვანი წერტილი: მარჯვენა ფოტო სენსორი პასუხისმგებელია მარცხენა ბორბალზე, ხოლო მარცხენა, შესაბამისად, მარჯვენაზე. ახლა, მოდით გავარკვიოთ, რა მიმართულებით ბრუნავს მარჯვენა და მარცხენა ძრავები. ორივენი წინ უნდა დატრიალდნენ. თუ ეს არ მოხდა, მაშინ თქვენ უნდა შეცვალოთ ძრავის ჩართვის პოლარობა, რომელიც ტრიალებს არასწორი მიმართულებით, უბრალოდ საავტომობილო ტერმინალებზე მავთულის ხელახლა შედუღებით. ჩვენ კიდევ ერთხელ ვაფასებთ ძრავების მდებარეობას შასისზე და ვამოწმებთ მოძრაობის მიმართულებას იმ მიმართულებით, სადაც ჩვენი სენსორებია დამონტაჟებული. თუ ყველაფერი რიგზეა, მაშინ გავაგრძელებთ. ნებისმიერ შემთხვევაში, ეს შეიძლება გამოსწორდეს, მაშინაც კი, როდესაც ყველაფერი საბოლოოდ აწყობილია.

მოწყობილობის აწყობა

ჩვენ განვიხილეთ დამღლელი ელექტრო ნაწილი, ახლა მოდით გადავიდეთ მექანიკაზე. ბორბლებს პლასტმასის ბოთლების თავსახურიდან გავაკეთებთ. წინა ბორბლის გასაკეთებლად აიღეთ ორი გადასაფარებელი და დააწებეთ.

ბორბლის მეტი მდგრადობისთვის ჩვენ წებოვანა პერიმეტრის გარშემო, ღრუ ნაწილით შიგნითაა მიმართული. შემდეგი, გაბურღეთ ხვრელი პირველ და მეორე ხუფებში ზუსტად სახურავის ცენტრში. ბურღვისა და ყველა სახის საყოფაცხოვრებო ხელნაკეთობისთვის, ძალიან მოსახერხებელია დრემელის გამოყენება - ერთგვარი პატარა საბურღი, უამრავი დანამატით, ფრეზით, ჭრით და მრავალი სხვა. ძალიან მოსახერხებელია ერთ მილიმეტრზე მცირე ხვრელების გასაბურღად, სადაც ჩვეულებრივი საბურღი ვერ უმკლავდება.

გადასაფარებლების გაბურღის შემდეგ ხვრელში ჩავსვამთ წინასწარ მოხრილ ქაღალდის სამაგრს.

ჩვენ ვახვევთ ქაღალდის სამაგრს ასო "P"-ს ფორმაში, სადაც ბორბალი კიდია ჩვენი ასოს ზედა ზოლზე.

ახლა ჩვენ ვამაგრებთ ამ ქაღალდის სამაგრს ფოტო სენსორებს შორის, ჩვენი მანქანის წინ. კლიპი მოსახერხებელია, რადგან თქვენ შეგიძლიათ მარტივად დაარეგულიროთ წინა ბორბლის სიმაღლე და ამ კორექტირებას მოგვიანებით შევეხებით.

მოდით გადავიდეთ მამოძრავებელ ბორბლებზე. ჩვენ ასევე დავამზადებთ მათ ხუფებისგან. ანალოგიურად, ჩვენ ვბურღავთ თითოეულ ბორბალს მკაცრად ცენტრში. უმჯობესია, საბურღი იყოს საავტომობილო ღერძის ზომა, ხოლო იდეალურ შემთხვევაში - ფრაქცია მილიმეტრით პატარა, ისე, რომ ღერძი იქ იყოს ჩასმული, მაგრამ გაჭირვებით. ორივე ბორბალს ვაყენებთ ძრავის ლილვზე და რომ არ გადმოხტნენ, ვამაგრებთ ცხელი წებოთი.

მნიშვნელოვანია ამის გაკეთება არა მხოლოდ ისე, რომ ბორბლები არ გაფრინდეს მოძრაობისას, არამედ არ ბრუნავდეს დამაგრების ადგილზე.

ყველაზე მნიშვნელოვანი ნაწილია ელექტროძრავების დამონტაჟება. ჩვენ მოვათავსეთ ისინი ჩვენი შასის ბოლოში, მიკროსქემის დაფის მოპირდაპირე მხარეს ყველა სხვა ელექტრონიკისგან. უნდა გვახსოვდეს, რომ კონტროლირებადი ძრავა მოთავსებულია მისი მართვის ფოტოსისტემის საპირისპიროდ. ეს კეთდება იმისთვის, რომ რობოტს შეეძლოს სინათლისკენ მიბრუნება. მარჯვნივ არის ფოტოსენსორი, მარცხნივ არის ძრავა და პირიქით. დასაწყისისთვის, ჩვენ ჩავჭრით ძრავებს გრეხილი წყვილის ნაჭრებით, რომლებიც ხრახნიან ინსტალაციის ხვრელებს და გადახვევენ ზემოდან.

ჩვენ ვაძლევთ ენერგიას და ვხედავთ, სად ბრუნავს ჩვენი ძრავები. ძრავები არ ბრუნავს ბნელ ოთახში, მიზანშეწონილია მათი მითითება ნათურისკენ. ჩვენ ვამოწმებთ, რომ ყველა ძრავა მუშაობს. ჩვენ ვაბრუნებთ რობოტს და ვუყურებთ, თუ როგორ ცვლის ძრავები ბრუნვის სიჩქარეს განათების მიხედვით. მოდი, მარჯვენა ფოტოსენსორით გადავუხვიოთ და მარცხენა ძრავი სწრაფად დატრიალდეს, მეორე კი პირიქით, შენელდება. ბოლოს ვამოწმებთ ბორბლების ბრუნვის მიმართულებას ისე, რომ რობოტი წინ წავიდეს. თუ ყველაფერი მუშაობს ისე, როგორც აღვწერეთ, მაშინ შეგიძლიათ ფრთხილად დაამაგროთ სლაიდები ცხელი წებოთი.

ჩვენ ვცდილობთ დავრწმუნდეთ, რომ მათი ბორბლები იმავე ღერძზეა. ეს არის - ჩვენ ვამაგრებთ ბატარეებს შასის ზედა პლატფორმაზე და გადავდივართ რობოტის დაყენებაზე და თამაშზე.

ხარვეზები და დაყენება

პირველი ხაფანგი ჩვენს ხელობაში მოულოდნელი იყო. როდესაც ჩვენ შევკრიბეთ მთელი წრე და ტექნიკური ნაწილი, ყველა ძრავა მშვენივრად რეაგირებდა სინათლეზე და ყველაფერი მშვენივრად მიდიოდა. მაგრამ როცა ჩვენი რობოტი იატაკზე დავაყენეთ, ეს ჩვენთვის არ იმუშავა. აღმოჩნდა, რომ ძრავებს უბრალოდ არ ჰქონდათ საკმარისი სიმძლავრე. სასწრაფოდ მომიწია ბავშვების მანქანის დახევა, რომ იქიდან უფრო ძლიერი ძრავები ამეღო. სხვათა შორის, თუ ძრავებს სათამაშოებიდან იღებთ, მათი სიმძლავრით ნამდვილად არ შეცდებით, რადგან ისინი შექმნილია მრავალი მანქანის ბატარეებით გადასატანად. ძრავების დალაგების შემდეგ გადავედით კოსმეტიკურ ტიუნინგისა და მანქანის მართვაზე. ჯერ უნდა მოვაგროვოთ მავთულხლართების წვერები, რომლებიც მიათრევს იატაკზე და დავამაგროთ ისინი შასიზე ცხელი წებოთი.

თუ რობოტი სადმე მიათრევს მუცელს, მაშინ შეგიძლიათ წინა შასი აწიოთ შესაკრავი მავთულის მოხრით. ყველაზე მნიშვნელოვანი ფოტო სენსორებია. უმჯობესია, ისინი გვერდით მოხაროთ ძირითადი კურსიდან ოცდაათი გრადუსით. შემდეგ ის აიღებს სინათლის წყაროებს და გადაინაცვლებს მათკენ. საჭირო მოსახვევის კუთხე უნდა შეირჩეს ექსპერიმენტულად. ესე იგი, შეიარაღდით მაგიდის სანათით, დადეთ რობოტი იატაკზე, ჩართეთ და დაიწყეთ შემოწმება და სიამოვნება, როგორ მიჰყვება თქვენი შვილი ნათლად სინათლის წყაროს და რამდენად ჭკვიანურად პოულობს მას.

გაუმჯობესებები

სრულყოფილების შეზღუდვა არ არსებობს და შეგიძლიათ დაუსრულებელი ფუნქციები დაამატოთ ჩვენს რობოტს. კონტროლერის დაყენებაზეც კი ფიქრობდნენ, მაგრამ მაშინ წარმოების ღირებულება და სირთულე მნიშვნელოვნად გაიზრდებოდა და ეს არ არის ჩვენი მეთოდი.

პირველი გაუმჯობესება არის რობოტის შექმნა, რომელიც იმოგზაურებს მოცემულ ტრაექტორიაზე. აქ ყველაფერი მარტივია, იღებთ შავ ზოლს და ბეჭდავთ პრინტერზე, ან ანალოგიურად დახაზავთ შავი მუდმივი მარკერით ვატმენის ფურცელზე. მთავარი ის არის, რომ ზოლები ოდნავ ვიწროა, ვიდრე დალუქული ფოტო სენსორების სიგანე. ჩვენ თვითონ ვამცირებთ ფოტოცელებს ისე, რომ ისინი იატაკს უყურებენ. თითოეული ჩვენი თვალის გვერდით ჩვენ ვაყენებთ სუპერნათელ LED-ს სერიაში, რომლის წინააღმდეგობაა 470 Ohms. ჩვენ თვითონ LED-ს ვამაგრებთ გამძლეობით პირდაპირ ბატარეასთან. იდეა მარტივია, სინათლე მშვენივრად ირეკლავს თეთრი ფურცლიდან, ურტყამს ჩვენს სენსორს და რობოტი პირდაპირ მართავს. როგორც კი სხივი ბნელ ზოლს მოხვდება, ფოტოცელამდე სინათლე თითქმის არ აღწევს (შავი ქაღალდი მშვენივრად შთანთქავს სინათლეს) და, შესაბამისად, ერთი ძრავა უფრო ნელა იწყებს ბრუნვას. კიდევ ერთი ძრავა სწრაფად აბრუნებს რობოტს, ასწორებს მის კურსს. შედეგად, რობოტი მოძრაობს შავი ზოლის გასწვრივ, თითქოს რელსებზე. ასეთი ზოლი შეგიძლიათ თეთრ იატაკზე დახატოთ და რობოტი სამზარეულოში გააგზავნოთ კომპიუტერიდან ლუდის მისაღებად.

მეორე იდეა არის გაართულოს წრედი კიდევ ორი ტრანზისტორის და ორი ფოტოსენსორის დამატებით და რობოტს ეძებოს სინათლე არა მხოლოდ წინა მხრიდან, არამედ ყველა მხრიდან და როგორც კი იპოვის, მისკენ მიიჩქარის. ყველაფერი დამოკიდებული იქნება იმაზე, თუ რომელი მხრიდან გამოჩნდება სინათლის წყარო: თუ წინ, ის წინ წავა, ხოლო თუ უკნიდან, ის უკან დაიხევს. ამ შემთხვევაშიც კი, შეკრების გასამარტივებლად, შეგიძლიათ გამოიყენოთ LM293D ჩიპი, მაგრამ ის დაახლოებით ასი რუბლი ღირს. მაგრამ მისი დახმარებით თქვენ შეგიძლიათ მარტივად დააკონფიგურიროთ ბორბლების ბრუნვის მიმართულების დიფერენციალური გააქტიურება ან, უფრო მარტივად, რობოტის მოძრაობის მიმართულება: წინ და უკან.

ბოლო, რისი გაკეთებაც შეგიძლიათ, არის მთლიანად ამოიღოთ ბატარეები, რომლებიც მუდმივად ამოიწურება და დააინსტალიროთ მზის ბატარეა, რომელიც ახლა შეგიძლიათ შეიძინოთ მობილური ტელეფონის აქსესუარების მაღაზიაში (ან dialextreme-ზე). იმისათვის, რომ რობოტმა სრულად არ დაკარგოს ფუნქციონირება ამ რეჟიმში, თუ ის შემთხვევით მოხვდება ჩრდილში, შეგიძლიათ პარალელურად დააკავშიროთ მზის ბატარეა - ელექტროლიტური კონდენსატორი ძალიან დიდი ტევადობით (ათასობით მიკროფარადი). ვინაიდან იქ ჩვენი ძაბვა არ აღემატება ხუთ ვოლტს, შეგვიძლია ავიღოთ 6,3 ვოლტზე გათვლილი კონდენსატორი. ასეთი სიმძლავრით და ძაბვით ის საკმაოდ მინიატურული იქნება. კონვერტორების შეძენა ან ამოღება შესაძლებელია ძველი კვების წყაროებიდან.
ჩვენ ვფიქრობთ, რომ დანარჩენი შესაძლო ვარიაციები თავად შეგიძლიათ მოიფიქროთ. თუ რამე საინტერესოა, აუცილებლად დაწერეთ.

დასკვნები

ასე რომ, ჩვენ შეუერთდით უდიდეს მეცნიერებას, პროგრესის ძრავას - კიბერნეტიკას. გასული საუკუნის სამოცდაათიან წლებში ძალიან პოპულარული იყო ასეთი რობოტების დიზაინი. უნდა აღინიშნოს, რომ ჩვენი შემოქმედება იყენებს ანალოგური გამოთვლითი ტექნოლოგიის საფუძვლებს, რომელიც გარდაიცვალა ციფრული ტექნოლოგიების მოსვლასთან ერთად. მაგრამ როგორც მე ვაჩვენე ამ სტატიაში, ყველაფერი არ არის დაკარგული. ვიმედოვნებ, რომ ჩვენ არ შევჩერდებით ასეთი მარტივი რობოტის აგებაზე, არამედ შემოგთავაზებთ ახალ და ახალ დიზაინებს და გაგვაოცებთ თქვენი საინტერესო ხელნაკეთობებით. წარმატებებს გისურვებთ მშენებლობაში!

დღეს ჩვენ გეტყვით, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ რობოტი ხელმისაწვდომი მასალებისგან. შედეგად მიღებული „მაღალტექნოლოგიური ანდროიდი“, თუმცა მცირე ზომის და ნაკლებად სავარაუდოა, რომ დაგეხმაროთ საშინაო საქმეებში, რა თქმა უნდა გაამხიარულებს ბავშვებსაც და უფროსებსაც.

საჭირო მასალები

იმისათვის, რომ რობოტი საკუთარი ხელით გააკეთოთ, არ გჭირდებათ ბირთვული ფიზიკის ცოდნა. ეს შეიძლება გაკეთდეს სახლში ჩვეულებრივი მასალისგან, რომელიც ყოველთვის ხელთ გაქვთ. მაშ რა გვჭირდება:

2 ცალი მავთული
1 ძრავი
1 AA ბატარეა
3 ბიძგი
2 ცალი ქაფის დაფა ან მსგავსი მასალა
2-3 თავი ძველი კბილის ჯაგრისი ან რამდენიმე ქაღალდის სამაგრი

1. მიამაგრეთ ბატარეა ძრავას

წებოს იარაღის გამოყენებით, მიამაგრეთ ქაფის მუყაოს ნაჭერი ძრავის კორპუსზე. შემდეგ მასზე ვაწებებთ ბატარეას.

ეს ნაბიჯი შეიძლება დამაბნეველი ჩანდეს. თუმცა, რობოტის შესაქმნელად, თქვენ უნდა აიძულოთ ის მოძრაობა. საავტომობილო ღერძზე ვათავსებთ ქაფიანი მუყაოს პატარა წაგრძელებულ ნაჭერს და ვამაგრებთ წებოვანი იარაღით. ეს დიზაინი მისცემს ძრავას დისბალანსს, რაც მთელ რობოტს მოძრაობაში დააყენებს.

დესტაბილიზატორის ბოლოს დაასხით რამდენიმე წვეთი წებო, ან მიამაგრეთ რაიმე დეკორატიული ელემენტი - ეს შემატებს ინდივიდუალობას ჩვენს შემოქმედებას და გაზრდის მისი მოძრაობების ამპლიტუდას.

3. ფეხები

ახლა თქვენ უნდა აღჭურვათ რობოტი ქვედა კიდურებით. თუ ამისთვის იყენებთ კბილის ჯაგრისის თავებს, დააწებეთ ისინი ძრავის ძირზე. თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ იგივე ქაფის დაფა, როგორც ფენა.

შემდეგი ნაბიჯი არის ჩვენი ორი ცალი მავთულის მიმაგრება ძრავის კონტაქტებზე. თქვენ შეგიძლიათ უბრალოდ დაკრათ ისინი, მაგრამ კიდევ უკეთესი იქნება მათი შედუღება, ეს რობოტს უფრო გამძლეს გახდის.

5. ბატარეის კავშირი

სითბოს იარაღის გამოყენებით, წებოს მავთული ბატარეის ერთ ბოლოზე. თქვენ შეგიძლიათ აირჩიოთ ორი მავთულიდან რომელიმე და ბატარეის ორივე მხარე - პოლარობას ამ შემთხვევაში მნიშვნელობა არ აქვს. თუ კარგად ერკვევით შედუღებაში, ამ ეტაპისთვის წებოს ნაცვლად შეგიძლიათ გამოიყენოთ შედუღებაც.

6. თვალები

წყვილი მძივები, რომლებსაც ცხელ წებოთი ვამაგრებთ ბატარეის ერთ ბოლოზე, საკმაოდ შესაფერისია რობოტის თვალებივით. ამ ეტაპზე თქვენ შეგიძლიათ აჩვენოთ თქვენი ფანტაზია და თქვენი შეხედულებისამებრ გამოხვიდეთ თვალების გარეგნობაზე.

7. გაშვება

ახლა მოდით გავაცოცხლოთ ჩვენი ხელნაკეთი პროდუქტი. აიღეთ მავთულის თავისუფალი ბოლო და მიამაგრეთ იგი დაუცველ ბატარეის ტერმინალზე წებოვანი ლენტის გამოყენებით. ამ ნაბიჯისთვის არ უნდა გამოიყენოთ ცხელი წებო, რადგან საჭიროების შემთხვევაში ის ხელს შეგიშლით ძრავის გამორთვაში.

ბავშვთა თანამედროვე მაღაზიების თაროებზე შეგიძლიათ იპოვოთ მრავალფეროვანი სათამაშოები. და ყველა ბავშვი სთხოვს მშობლებს იყიდონ მისთვის ესა თუ ის სათამაშო „ახალი“. რა მოხდება, თუ ოჯახის ბიუჯეტის დაგეგმვა ამას არ მოიცავს? ფულის დაზოგვის მიზნით, შეგიძლიათ სცადოთ ახალი სათამაშო თავად გააკეთოთ. მაგალითად, როგორ გავაკეთოთ რობოტი სახლში, შესაძლებელია? დიახ, სავსებით შესაძლებელია, საკმარისია საჭირო მასალების მომზადება.

შესაძლებელია თუ არა თავად რობოტის აწყობა?

დღესდღეობით ძნელია ვინმეს გაოცება რობოტის სათამაშოთი. თანამედროვე ტექნოლოგიებმა და კომპიუტერულმა ინდუსტრიამ დიდი გზა გაიარა. მაგრამ მაინც გაგიკვირდებათ ინფორმაცია იმის შესახებ, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ მარტივი რობოტი სახლში.

ეჭვგარეშეა, რთულია სხვადასხვა მიკროსქემის, ელექტრონიკის, პროგრამებისა და დიზაინის მუშაობის პრინციპის გაგება. ამ შემთხვევაში ძნელია ფიზიკის, პროგრამირებისა და ელექტრონიკის სფეროში საბაზისო ცოდნის გარეშე. ასეც რომ იყოს, ყველა ადამიანს შეუძლია რობოტის დამოუკიდებლად აწყობა.

რობოტი არის ავტომატური მანქანა, რომელსაც შეუძლია შეასრულოს სხვადასხვა მოქმედებები. ხელნაკეთი რობოტის შემთხვევაში საკმარისია მანქანა უბრალოდ მოძრაობდეს.

შეკრების გასაადვილებლად, შეგიძლიათ გამოიყენოთ ხელმისაწვდომი ხელსაწყოები: ტელეფონის სმარტფონი, პლასტმასის ბოთლი ან ფირფიტა, კბილის ჯაგრისი, ძველი კამერა ან კომპიუტერის მაუსი.

ვიბრაციული ხარვეზი

როგორ გააკეთოთ პატარა რობოტი? სახლში, შეგიძლიათ გააკეთოთ ვიბრაციული ხარვეზის უმარტივესი ვერსია. თქვენ უნდა შეაგროვოთ შემდეგი მასალები:

ძრავა ძველი საბავშვო მანქანიდან;
ლითიუმის ბატარეა CR-2032 სერია, ტაბლეტის მსგავსი;
დამჭერი სწორედ ამ ტაბლეტისთვის;
ქაღალდის სამაგრები;
ელექტრო ლენტი;
soldering რკინის;
LED.

პირველ რიგში, თქვენ უნდა გადაიტანოთ LED ელექტრული ლენტით, დატოვოთ თავისუფალი ბოლოები. შედუღების რკინის გამოყენებით, შეამაგრეთ ერთი LED ბოლო ბატარეის დამჭერის უკანა კედელზე. ჩვენ ვამაგრებთ დარჩენილ წვერს მანქანიდან ძრავის კონტაქტზე. ქაღალდის სამაგრები იქნება ფეხები ვიბრაციული ბაგისთვის. ბატარეის დამჭერის მავთულები დაკავშირებულია ძრავის სადენებთან. ხარვეზი ვიბრირებს და გადაადგილდება მას შემდეგ, რაც დამჭერი თავად ბატარეასთან მოვა.

Brushbot - საბავშვო გართობა

მაშ, როგორ გააკეთოთ მინი რობოტი სახლში? მხიარული მანქანის აწყობა შესაძლებელია ჯართის მასალებისგან, როგორიცაა კბილის ჯაგრისი (თავი), ორმხრივი ლენტი და ვიბრაციის ძრავა ძველი მობილური ტელეფონიდან. საკმარისია ძრავის ფუნჯის თავზე წებოთი და ეს არის - რობოტი მზად არის.

ელექტრომომარაგება უზრუნველყოფილი იქნება მონეტის ელემენტის ბატარეით. დისტანციური მართვისთვის მოგიწევთ რაღაცის მოფიქრება.

მუყაოს რობოტი

როგორ გავაკეთოთ რობოტი სახლში, თუ ამას ბავშვი მოითხოვს? მარტივი მუყაოსგან საინტერესო სათამაშოს მოფიქრება შეგიძლიათ.

თქვენ უნდა მოაწყოთ:

ორი მუყაოს ყუთი;
20 პლასტმასის ბოთლის თავსახური;
მავთული;
ლენტით.

ხდება ისე, რომ მამას სურს ბავშვისთვის რაიმე სახის საოცრება მოახდინოს, მაგრამ გონივრული არაფერი მახსენდება. აქედან გამომდინარე, შეგიძლიათ იფიქროთ იმაზე, თუ როგორ გააკეთოთ ნამდვილი რობოტი სახლში.

ჯერ თქვენ უნდა გამოიყენოთ ყუთი, როგორც რობოტის სხეული და ამოჭრათ მისი ქვედა ნაწილი. შემდეგ თქვენ უნდა გააკეთოთ 5 ხვრელი: თავის ქვეშ, მკლავებისთვის და ფეხებისთვის. თავისთვის განკუთვნილ ყუთში უნდა გააკეთოთ ერთი ხვრელი, რომელიც ხელს შეუწყობს მის სხეულთან დაკავშირებას. მავთული გამოიყენება რობოტის ნაწილების ერთმანეთთან შესანარჩუნებლად.

თავის დამაგრების შემდეგ, თქვენ უნდა იფიქროთ იმაზე, თუ როგორ გააკეთოთ რობოტის მკლავი სახლში. ამისათვის მავთული ჩასმულია გვერდით ხვრელებში, რომელზედაც მოთავსებულია პლასტმასის გადასაფარებლები. ვიღებთ მოძრავ მკლავებს. ჩვენ იგივეს ვაკეთებთ ფეხებთან ერთად. თქვენ შეგიძლიათ გააკეთოთ ხვრელები სახურავებზე ბუზით.

მუყაოს რობოტის სტაბილურობის უზრუნველსაყოფად, განსაკუთრებული ყურადღება უნდა მიექცეს ჭრილობებს. ისინი სათამაშოს კარგ იერს ანიჭებენ. ძნელია ყველა ნაწილის დაკავშირება, თუ ჭრის ხაზი არასწორია.

თუ გადაწყვეტთ ყუთების ერთად წებოვნებას, არ გადააჭარბოთ წებოს რაოდენობას. უმჯობესია გამოიყენოთ გამძლე მუყაო ან ქაღალდი.

უმარტივესი რობოტი

როგორ გააკეთოთ მსუბუქი რობოტი სახლში? რთულია სრულფასოვანი ავტომატური აპარატის შექმნა, მაგრამ მაინც შესაძლებელია მინიმალური დიზაინის აწყობა. განვიხილოთ მარტივი მექანიზმი, რომელსაც, მაგალითად, შეუძლია შეასრულოს გარკვეული მოქმედებები ერთ ზონაში. დაგჭირდებათ შემდეგი მასალები:

პლასტიკური ფირფიტა.

წყვილი საშუალო ზომის ფუნჯი ფეხსაცმლის გასაწმენდად.

კომპიუტერის ვენტილატორები ორი ცალი ოდენობით.

კონექტორი 9-V ბატარეისთვის და თავად ბატარეისთვის.

დამჭერი და ჰალსტუხი დაჭერის ფუნქციით.

ფუნჯის ფირფიტაზე ერთნაირი მანძილით ვბურღავთ ორ ხვრელს. ჩვენ ვამაგრებთ მათ. ჯაგრისები უნდა განთავსდეს ერთმანეთისგან ერთსა და იმავე მანძილზე და ფირფიტის შუაზე. თხილის გამოყენებით, ჩვენ ვამაგრებთ რეგულირების სამაგრს ჯაგრისებზე. ჩვენ ვამონტაჟებთ სლაიდერებს სამაგრებიდან შუა ადგილას. რობოტის გადასაადგილებლად გამოყენებული უნდა იყოს კომპიუტერის ვენტილატორები. ისინი დაკავშირებულია ბატარეასთან და პარალელურად მოთავსებულია მანქანის ბრუნვის უზრუნველსაყოფად. ეს იქნება ერთგვარი ვიბრაციის ძრავა. და ბოლოს, თქვენ უნდა დააყენოთ ტერმინალები.

ამ შემთხვევაში არ დაგჭირდებათ დიდი ფინანსური ხარჯები ან რაიმე ტექნიკური ან კომპიუტერული გამოცდილება, რადგან აქ დეტალურად აღვწერთ როგორ გააკეთოთ რობოტი სახლში. საჭირო ნაწილების მოპოვება რთული არ არის. დიზაინის საავტომობილო ფუნქციების გასაუმჯობესებლად შეიძლება გამოყენებულ იქნას მიკროკონტროლერები ან დამატებითი ძრავები.

რობოტი, როგორც რეკლამაში

ბევრს, ალბათ, კარგად იცნობს ბრაუზერის რეკლამა, რომელშიც მთავარი გმირი პატარა რობოტია, რომელიც ფლომასტერებით ტრიალებს და ფორმებს ხატავს ქაღალდზე. როგორ გააკეთოთ რობოტი სახლში ამ რეკლამიდან? დიახ, ძალიან მარტივი. ასეთი ავტომატიზირებული საყვარელი სათამაშოს შესაქმნელად, თქვენ უნდა მოაწყოთ:

სამი ფლომასტერები;
სქელი მუყაო ან პლასტმასი;
ძრავა;
მრგვალი ბატარეა;
კილიტა ან ელექტრო ლენტი;
წებო.

ასე რომ, ჩვენ ვქმნით ფორმას რობოტისთვის პლასტმასისგან ან მუყაოსგან (უფრო ზუსტად, ჩვენ ვჭრით მას). აუცილებელია სამკუთხა ფორმის გაკეთება მომრგვალებული კუთხეებით. თითოეულ კუთხეში ვაკეთებთ პატარა ნახვრეტს, რომელშიც მოთავსებულია ფლომასტერი. ჩვენ ვაკეთებთ ერთ ხვრელს სამკუთხედის ცენტრთან ახლოს ძრავისთვის. სამკუთხა ფორმის მთელ პერიმეტრზე ვიღებთ 4 ხვრელს.

შემდეგ ჩადეთ მარკერები სათითაოდ გაკეთებულ ნახვრეტებში. ბატარეა უნდა იყოს მიმაგრებული ძრავზე. ეს შეიძლება გაკეთდეს წებოს და კილიტის ან ელექტრო ლენტის გამოყენებით. იმისთვის, რომ ძრავა მყარად დარჩეს რობოტზე, აუცილებელია მისი დამაგრება მცირე რაოდენობით წებოთი.

რობოტი იმოძრავებს მხოლოდ მეორე მავთულის დამაგრებულ ბატარეასთან შეერთების შემდეგ.

ლეგოს რობოტი

„ლეგო“ საბავშვო სათამაშოების სერიაა, რომელიც ძირითადად ერთ ელემენტად დაკავშირებული კონსტრუქციული ნაწილებისგან შედგება. ნაწილები შეიძლება გაერთიანდეს, ხოლო თამაშებისთვის უფრო და უფრო ახალი ნივთების შექმნა.

3-დან 10 წლამდე თითქმის ყველა ბავშვს უყვარს ასეთი სამშენებლო ნაკრების აწყობა. კერძოდ, ბავშვების ინტერესი იზრდება, თუ შესაძლებელია ნაწილების რობოტად აწყობა. ასე რომ, Lego-დან მოძრავი რობოტის ასაწყობად, თქვენ უნდა მოამზადოთ ნაწილები, ასევე მინიატურული ძრავა და მართვის განყოფილება.

გარდა ამისა, ახლა იყიდება ნაწილებით მზა კომპლექტები, რომლებიც საშუალებას გაძლევთ თავად მოაწყოთ ნებისმიერი რობოტი. მთავარია დაეუფლონ თანდართულ ინსტრუქციებს. Მაგალითად:

ინსტრუქციებში მითითებული ნაწილების მომზადება;
ხრახნიანი ბორბლები, ასეთის არსებობის შემთხვევაში;
ჩვენ ვაგროვებთ საკინძებს, რომლებიც ემსახურება ძრავის მხარდაჭერას;
ჩადეთ ბატარეა ან თუნდაც რამდენიმე სპეციალურ განყოფილებაში;
დააინსტალირეთ ძრავა;
შეაერთეთ იგი ძრავთან;
ჩვენ ვტვირთავთ სპეციალურ პროგრამას დიზაინის მეხსიერებაში, რომელიც საშუალებას გაძლევთ აკონტროლოთ სათამაშო.

როგორც ჩანს, რობოტის შეკრება საკმაოდ რთულია და გარკვეული ცოდნის გარეშე ადამიანი ამას საერთოდ ვერ შეძლებს. მაგრამ ეს ასე არ არის. რა თქმა უნდა, რთულია სრულფასოვანი ავტომატური აპარატის აშენება, მაგრამ ყველას შეუძლია გააკეთოს უმარტივესი ვერსია. უბრალოდ წაიკითხეთ ჩვენი სტატია, თუ როგორ უნდა გააკეთოთ რობოტი სახლში.

გააკეთე რობოტიძალიან მარტივი მოდით გაერკვნენ, რა სჭირდება შექმენით რობოტისახლში, რობოტიკის საფუძვლების გასაგებად.

რა თქმა უნდა, რობოტების შესახებ საკმარისი ფილმების ყურების შემდეგ, ხშირად გინდოდათ ბრძოლაში საკუთარი ამხანაგის შექმნა, მაგრამ არ იცოდით საიდან დაეწყოთ. რა თქმა უნდა, თქვენ ვერ შეძლებთ ორფეხა ტერმინატორის აშენებას, მაგრამ ეს არ არის ის, რის მიღწევასაც ჩვენ ვცდილობთ. ვინც იცის, როგორ დაიჭიროს სამაგრი სწორად ხელში, შეუძლია უბრალო რობოტის აწყობა და ამას ღრმა ცოდნა არ სჭირდება, თუმცა არ დააზარალებს. სამოყვარულო რობოტიკა დიდად არ განსხვავდება მიკროსქემის დიზაინისგან, მხოლოდ ბევრად უფრო საინტერესოა, რადგან ის ასევე მოიცავს ისეთ სფეროებს, როგორიცაა მექანიკა და პროგრამირება. ყველა კომპონენტი ადვილად ხელმისაწვდომია და არც ისე ძვირია. ასე რომ, პროგრესი არ ჩერდება და ჩვენ მას ჩვენს სასარგებლოდ გამოვიყენებთ.

შესავალი

Ისე. რა არის რობოტი? უმეტეს შემთხვევაში, ეს არის ავტომატური მოწყობილობა, რომელიც რეაგირებს ნებისმიერ გარემოსდაცვით მოქმედებაზე. რობოტების მართვა შესაძლებელია ადამიანების მიერ ან წინასწარ დაპროგრამებული მოქმედებების შესრულება. როგორც წესი, რობოტი აღჭურვილია სხვადასხვა სენსორებით (დისტანცია, ბრუნვის კუთხე, აჩქარება), ვიდეოკამერებით და მანიპულატორებით. რობოტის ელექტრონული ნაწილი შედგება მიკროკონტროლერისგან (MC) - მიკროსქემისგან, რომელიც შეიცავს პროცესორს, საათის გენერატორს, სხვადასხვა პერიფერიულ მოწყობილობას, ოპერატიული მეხსიერებას და მუდმივ მეხსიერებას. მსოფლიოში უამრავი სხვადასხვა მიკროკონტროლერია სხვადასხვა აპლიკაციისთვის და მათ საფუძველზე შეგიძლიათ მძლავრი რობოტების აწყობა. AVR მიკროკონტროლერები ფართოდ გამოიყენება სამოყვარულო შენობებისთვის. ისინი გაცილებით ხელმისაწვდომია და ინტერნეტში შეგიძლიათ იპოვოთ მრავალი მაგალითი ამ MK-ებზე დაყრდნობით. მიკროკონტროლერებთან მუშაობისთვის საჭიროა გქონდეთ პროგრამირება ასამბლერში ან C-ში და გქონდეთ ციფრული და ანალოგური ელექტრონიკის საბაზისო ცოდნა. ჩვენს პროექტში გამოვიყენებთ C. MK-სთვის პროგრამირება დიდად არ განსხვავდება კომპიუტერზე პროგრამირებისგან, ენის სინტაქსი იგივეა, ფუნქციების უმეტესობა პრაქტიკულად არ განსხვავდება, ხოლო ახლები საკმაოდ მარტივი შესასწავლი და მოსახერხებელია გამოსაყენებლად.

რა გვჭირდება

დასაწყისისთვის, ჩვენი რობოტი შეძლებს უბრალოდ თავიდან აიცილოს დაბრკოლებები, ანუ გაიმეოროს ბუნებაში ცხოველების უმეტესობის ნორმალური ქცევა. ყველაფერი, რაც ჩვენ გვჭირდება ასეთი რობოტის შესაქმნელად, შეგიძლიათ იპოვოთ რადიო მაღაზიებში. მოდით გადავწყვიტოთ, როგორ იმოძრავებს ჩვენი რობოტი. მე ვფიქრობ, რომ ყველაზე წარმატებული არის ტრასები, რომლებიც გამოიყენება ტანკებში, ეს არის ყველაზე მოსახერხებელი გამოსავალი, რადგან ლიანდაგს აქვს უფრო დიდი მანევრირება, ვიდრე მანქანის ბორბლები და უფრო მოსახერხებელია სამართავად (მობრუნებისთვის საკმარისია ლიანდაგების როტაცია; სხვადასხვა მიმართულებით). ამიტომ, დაგჭირდებათ ნებისმიერი სათამაშო ავზი, რომლის ტრასები ერთმანეთისგან დამოუკიდებლად ბრუნავს, შეგიძლიათ შეიძინოთ ნებისმიერი სათამაშოების მაღაზიაში გონივრულ ფასად. ამ ავზიდან გჭირდებათ მხოლოდ პლატფორმა ტრასებით და ძრავებით გადაცემათა კოლოფით, დანარჩენი შეგიძლიათ უსაფრთხოდ გაშალოთ და გადააგდოთ. მიკროკონტროლერიც გვჭირდება, ჩემი არჩევანი ATmega16-ზე დაეცა - მას აქვს საკმარისი პორტები სენსორების და პერიფერიული მოწყობილობების დასაკავშირებლად და ზოგადად საკმაოდ მოსახერხებელია. თქვენ ასევე დაგჭირდებათ რამდენიმე რადიო კომპონენტის, შედუღების უთო და მულტიმეტრის შეძენა.

დაფის დამზადება MK-ით

ჩვენს შემთხვევაში, მიკროკონტროლერი შეასრულებს ტვინის ფუნქციებს, მაგრამ ჩვენ არ დავიწყებთ ამით, არამედ რობოტის ტვინის ენერგიით. სწორი კვება ჯანმრთელობის გასაღებია, ამიტომ ჩვენ დავიწყებთ იმით, თუ როგორ სწორად გამოვკვებოთ ჩვენი რობოტი, რადგან აქ ჩვეულებრივ შეცდომებს უშვებენ დამწყები რობოტების მშენებლები. და იმისათვის, რომ ჩვენმა რობოტმა ნორმალურად იმუშაოს, ჩვენ უნდა გამოვიყენოთ ძაბვის სტაბილიზატორი. მე მირჩევნია L7805 ჩიპი - ის შექმნილია სტაბილური 5 ვ გამომავალი ძაბვის შესაქმნელად, რაც ჩვენს მიკროკონტროლერს სჭირდება. მაგრამ იმის გამო, რომ ამ მიკროსქემზე ძაბვის ვარდნა არის დაახლოებით 2.5 ვ, მას უნდა მიეწოდოს მინიმუმ 7.5 ვ. ამ სტაბილიზატორთან ერთად, ელექტროლიტური კონდენსატორები გამოიყენება ძაბვის ტალღების გასასწორებლად და დიოდი აუცილებლად შედის წრეში, რათა დაიცვას პოლარობის შეცვლა.

ახლა ჩვენ შეგვიძლია გადავიდეთ ჩვენს მიკროკონტროლერზე. MK-ის კორპუსი არის DIP (უფრო მოსახერხებელია შედუღება) და აქვს ორმოცი ქინძისთავი. ბორტზე არის ADC, PWM, USART და მრავალი სხვა, რომელსაც ჩვენ ჯერ არ გამოვიყენებთ. მოდით შევხედოთ რამდენიმე მნიშვნელოვან კვანძს. RESET პინი (MK-ის მე-9 ფეხი) რეზისტორის R1-ით იწევს ენერგიის წყაროს „პლუს“ - ეს უნდა გაკეთდეს! წინააღმდეგ შემთხვევაში, თქვენი MK შეიძლება უნებლიეთ გადატვირთოთ ან, უფრო მარტივად რომ ვთქვათ, შეფერხდეს. კიდევ ერთი სასურველი ღონისძიება, მაგრამ არა სავალდებულო, არის RESET-ის დაკავშირება კერამიკული კონდენსატორის C1 მეშვეობით მიწასთან. დიაგრამაზე ასევე შეგიძლიათ იხილოთ 1000 uF ელექტროლიტი, რომელიც გიხსნით ძაბვის დაქვეითებისგან, როდესაც ძრავები მუშაობენ, რაც ასევე სასარგებლო იქნება მიკროკონტროლერის მუშაობაზე. კვარცის რეზონატორი X1 და კონდენსატორები C2, C3 უნდა განთავსდეს რაც შეიძლება ახლოს ქინძისთავებთან XTAL1 და XTAL2.

მე არ ვისაუბრებ იმაზე, თუ როგორ უნდა ჩართოთ MK, რადგან ამის შესახებ შეგიძლიათ წაიკითხოთ ინტერნეტში. ჩვენ დავწერთ პროგრამას C-ზე, პროგრამირების გარემოდ ავირჩიე CodeVisionAVR. ეს არის საკმაოდ მოსახერხებელი გარემო და სასარგებლოა დამწყებთათვის, რადგან მას აქვს ჩაშენებული კოდის შექმნის ოსტატი.

ძრავის კონტროლი

ჩვენს რობოტში თანაბრად მნიშვნელოვანი კომპონენტია ძრავის დრაივერი, რაც გვიადვილებს მის მართვას. არასოდეს და არავითარ შემთხვევაში არ უნდა იყოს დაკავშირებული ძრავები პირდაპირ MK-თან! ზოგადად, მძლავრი დატვირთვების კონტროლი შეუძლებელია უშუალოდ მიკროკონტროლერიდან, წინააღმდეგ შემთხვევაში ის დაიწვება. გამოიყენეთ გასაღები ტრანზისტორები. ჩვენი შემთხვევისთვის არის სპეციალური ჩიპი - L293D. ასეთ მარტივ პროექტებში ყოველთვის შეეცადეთ გამოიყენოთ ეს კონკრეტული ჩიპი "D" ინდექსით, რადგან მას აქვს ჩაშენებული დიოდები გადატვირთვისაგან დაცვისთვის. ამ მიკროსქემის კონტროლი ძალიან მარტივია და ადვილად იშოვება რადიო მაღაზიებში. ის ხელმისაწვდომია ორ პაკეტში: DIP და SOIC. ჩვენ გამოვიყენებთ DIP-ს პაკეტში დაფაზე დამაგრების სიმარტივის გამო. L293D-ს აქვს ცალკე კვების წყარო ძრავებისთვის და ლოგიკით. აქედან გამომდინარე, ჩვენ თავად მიკროსქემს გამოვიმუშავებთ სტაბილიზატორიდან (VSS შეყვანა), ხოლო ძრავებს პირდაპირ ბატარეებიდან (VS შეყვანა). L293D უძლებს 600 mA დატვირთვას თითო არხზე და მას აქვს ორი არხი, ანუ ორი ძრავა შეიძლება ერთ ჩიპზე იყოს დაკავშირებული. მაგრამ იმისთვის, რომ უსაფრთხოდ ვიყოთ, ჩვენ გავაერთიანებთ არხებს და შემდეგ დაგვჭირდება თითო მიკრა თითოეული ძრავისთვის. აქედან გამომდინარეობს, რომ L293D გაუძლებს 1.2 A. ამის მისაღწევად, თქვენ უნდა დააკავშიროთ მიკრა ფეხები, როგორც ეს ნაჩვენებია დიაგრამაზე. მიკროსქემა მუშაობს შემდეგნაირად: როდესაც ლოგიკური "0" გამოიყენება IN1 და IN2, და ლოგიკური გამოიყენება IN3 და IN4, ძრავა ბრუნავს ერთი მიმართულებით და თუ სიგნალები ინვერსიულია - გამოიყენება ლოგიკური ნული. შემდეგ ძრავა დაიწყებს ბრუნვას სხვა მიმართულებით. პინები EN1 და EN2 პასუხისმგებელნი არიან თითოეული არხის ჩართვაზე. ჩვენ ვუკავშირდებით მათ და ვუკავშირდებით სტაბილიზატორიდან ელექტრომომარაგების "პლუს". ვინაიდან მიკროსქემა თბება ექსპლუატაციის დროს და რადიატორების დაყენება ამ ტიპის საქმეზე პრობლემურია, სითბოს გაფრქვევა უზრუნველყოფილია GND ფეხებით - უმჯობესია მათი შედუღება ფართო კონტაქტურ ბალიშზე. ეს არის ყველაფერი, რაც პირველად უნდა იცოდეთ ძრავის მძღოლების შესახებ.

დაბრკოლების სენსორები

იმისათვის, რომ ჩვენმა რობოტმა შეძლოს ნავიგაცია და არ დაეჯახოს ყველაფერში, ჩვენ მასზე დავაყენებთ ორ ინფრაწითელ სენსორს. უმარტივესი სენსორი შედგება IR დიოდისგან, რომელიც ასხივებს ინფრაწითელ სპექტრში და ფოტოტრანზისტორი, რომელიც მიიღებს სიგნალს IR დიოდიდან. პრინციპი ასეთია: როცა სენსორის წინ დაბრკოლება არ არის, IR სხივები არ ხვდება ფოტოტრანსისტორს და ის არ იხსნება. თუ სენსორის წინ არის დაბრკოლება, მაშინ სხივები აირეკლება მისგან და ურტყამს ტრანზისტორს - ის იხსნება და დენი იწყებს დინებას. ასეთი სენსორების მინუსი არის ის, რომ მათ შეუძლიათ განსხვავებულად რეაგირებენ სხვადასხვა ზედაპირებზე და არ არიან დაცულნი ჩარევისგან - სენსორი შეიძლება შემთხვევით გააქტიურდეს სხვა მოწყობილობების გარე სიგნალებით. სიგნალის მოდულაციამ შეიძლება დაგიცავთ ჩარევისგან, მაგრამ ჩვენ ამით არ შეგაწუხებთ. დამწყებთათვის, ეს საკმარისია.

რობოტის firmware

რობოტის გასაცოცხლებლად, თქვენ უნდა დაწეროთ მისთვის firmware, ანუ პროგრამა, რომელიც კითხულობს სენსორებიდან და აკონტროლებს ძრავებს. ჩემი პროგრამა ყველაზე მარტივია, ის არ შეიცავს რთულ სტრუქტურებს და ყველასთვის გასაგები იქნება. შემდეგი ორი სტრიქონი მოიცავს სათაურის ფაილებს ჩვენი მიკროკონტროლერისთვის და შეფერხებების გენერირების ბრძანებებს:

#შეიცავს
#შეიცავს

შემდეგი სტრიქონები პირობითია, რადგან PORTC მნიშვნელობები დამოკიდებულია იმაზე, თუ როგორ დაუკავშირეთ ძრავის დრაივერი თქვენს მიკროკონტროლერს:

PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; მნიშვნელობა 0xFF ნიშნავს, რომ გამომავალი იქნება ჟურნალი. "1" და 0x00 არის ჟურნალი. "0". შემდეგი კონსტრუქციით ვამოწმებთ არის თუ არა დაბრკოლება რობოტის წინ და რომელ მხარეს არის: თუ (!(PINB & (1<

თუ IR დიოდის შუქი მოხვდება ფოტოტრანსისტორზე, მაშინ მიკროკონტროლერის ფეხიზე დამონტაჟებულია ჟურნალი. „0“ და რობოტი იწყებს უკან მოძრაობას დაბრკოლებას დასაშორებლად, შემდეგ ბრუნდება ისე, რომ დაბრკოლებას ისევ არ შეეჯახოს და შემდეგ ისევ წინ მიიწევს. ვინაიდან ჩვენ გვაქვს ორი სენსორი, ჩვენ ვამოწმებთ დაბრკოლების არსებობას ორჯერ - მარჯვნივ და მარცხნივ და, შესაბამისად, შეგვიძლია გავარკვიოთ, რომელ მხარეს არის დაბრკოლება. ბრძანება "delay_ms(1000)" მიუთითებს, რომ მომდევნო ბრძანების შესრულებამდე გაივლის ერთი წამი.

დასკვნა

მე გავაშუქე ასპექტების უმეტესი ნაწილი, რომელიც დაგეხმარებათ შექმნათ თქვენი პირველი რობოტი. მაგრამ რობოტიკა ამით არ მთავრდება. თუ ამ რობოტს აწყობთ, მისი გაფართოების უამრავი შესაძლებლობა გექნებათ. თქვენ შეგიძლიათ გააუმჯობესოთ რობოტის ალგორითმი, მაგალითად, რა უნდა გააკეთოთ, თუ დაბრკოლება არ არის რომელიმე მხარეს, არამედ რობოტის წინ. ასევე არ დააზარალებს ენკოდერის დაყენებას - მარტივი მოწყობილობა, რომელიც დაგეხმარებათ ზუსტად განათავსოთ და იცოდეთ თქვენი რობოტის მდებარეობა სივრცეში. სიცხადისთვის შესაძლებელია ფერადი ან მონოქრომული დისპლეის დაყენება, რომელსაც შეუძლია აჩვენოს სასარგებლო ინფორმაცია - ბატარეის დატენვის დონე, მანძილი დაბრკოლებამდე, სხვადასხვა გამართვის ინფორმაცია. არ დააზარალებს სენსორების გაუმჯობესება - TSOP-ების დაყენება (ეს არის IR მიმღებები, რომლებიც აღიქვამენ მხოლოდ გარკვეული სიხშირის სიგნალს) ჩვეულებრივი ფოტოტრანზისტორების ნაცვლად. ინფრაწითელი სენსორების გარდა, არსებობს ულტრაბგერითი სენსორები, რომლებიც უფრო ძვირია და ასევე აქვთ ნაკლოვანებები, მაგრამ ბოლო დროს იძენს პოპულარობას რობოტების მშენებლებში. იმისათვის, რომ რობოტმა ხმაზე რეაგირება მოახდინოს, კარგი იქნება მიკროფონების დაყენება გამაძლიერებლით. მაგრამ ის, რაც ვფიქრობ, მართლაც საინტერესოა არის კამერის დაყენება და მასზე დაფუძნებული პროგრამირების მანქანა ხედვა. არსებობს სპეციალური OpenCV ბიბლიოთეკების ნაკრები, რომლითაც შეგიძლიათ დაპროგრამოთ სახის ამოცნობა, მოძრაობა ფერადი შუქურების მიხედვით და ბევრი სხვა საინტერესო რამ. ეს ყველაფერი დამოკიდებულია მხოლოდ თქვენს ფანტაზიასა და უნარებზე.

კომპონენტების სია:

ATmega16 DIP-40 პაკეტში>

L7805 TO-220 პაკეტში

L293D DIP-16 კორპუსში x2 ც.

რეზისტორები სიმძლავრით 0,25 W რეიტინგებით: 10 kOhm x 1 pc., 220 Ohm x 4 pc.

კერამიკული კონდენსატორები: 0.1 μF, 1 μF, 22 pF

ელექტროლიტური კონდენსატორები: 1000 μF x 16 V, 220 μF x 16 V x 2 ც.

დიოდი 1N4001 ან 1N4004

16 MHz კვარცის რეზონატორი

IR დიოდები: ნებისმიერი ორი მათგანი გააკეთებს.

ფოტოტრანზისტორები, ასევე ნებისმიერი, მაგრამ რეაგირებს მხოლოდ ინფრაწითელი სხივების ტალღის სიგრძეზე

firmware კოდი:

/**************************************************** * *** Firmware რობოტის MK ტიპისთვის: ATmega16 საათის სიხშირე: 16.000000 MHz თუ თქვენი კვარცის სიხშირე განსხვავებულია, მაშინ ეს უნდა იყოს მითითებული გარემოს პარამეტრებში: Project -> Configure -> "C Compiler" Tab ****** **************************************************/ #შეიცავს #შეიცავს void main(void) ( //შესვლის პორტების კონფიგურაცია //ამ პორტების საშუალებით ვიღებთ სიგნალებს სენსორებიდან DDRB=0x00; //ჩართეთ ამომყვანი რეზისტორები PORTB=0xFF; //გამომავალი პორტების კონფიგურაცია //ამ პორტების მეშვეობით ჩვენ ვაკონტროლებთ DDRC ძრავებს =0xFF //პროგრამის მთავარ მარყუჟს აქ ვკითხულობთ მნიშვნელობებს სენსორებიდან //და ვაკონტროლებთ ძრავებს, ხოლო (//გადაადგილება წინ PORTC.0 = 1; PORTC.1 =). 0 PORTC.2 = 1 PORTC.3 = 0 (!(PINB & (1;<ჩემი რობოტის შესახებ

ამ მომენტში ჩემი რობოტი თითქმის დასრულებულია.

იგი აღჭურვილია უკაბელო კამერით, დისტანციის სენსორით (კამერა და ეს სენსორი დამონტაჟებულია მბრუნავ კოშკზე), დაბრკოლების სენსორი, შიფრატორი, დისტანციური მართვის სიგნალის მიმღები და RS-232 ინტერფეისი კომპიუტერი. ის მუშაობს ორ რეჟიმში: ავტონომიური და მექანიკური (მიიღებს საკონტროლო სიგნალებს პულტიდან), ასევე შესაძლებელია კამერის ჩართვა/გამორთვა დისტანციურად ან თავად რობოტის მიერ ბატარეის ენერგიის დაზოგვის მიზნით. მე ვწერ firmware-ს ბინის უსაფრთხოებისთვის (სურათების გადატანა კომპიუტერში, მოძრაობების გამოვლენა, შენობაში სეირნობა).